“生我者父母，知我者鲍子也。此世称管鲍善交也。”
管仲和鲍叔牙是春秋五霸之一齐桓公的缔造者，同时他俩还是世所称颂的一对好基友。他们之间深厚的友情，已成为中国代代流传的佳话。人们常常用“管鲍之交“，来形容好朋友之间彼此信任的关系，有点类似于“生死之交”。但是这个管鲍之交，似乎并没有传说中那么美好，而且以史料来看，很可能是鲍叔牙单方面的付出而已。
早期管仲贫困，鲍叔牙时常接济他。他俩曾经合伙做买卖，管仲家里穷，做生意的本钱大部分都是鲍叔牙出的，但是到了分红的时候，管仲却要求拿大份。鲍叔牙手下的人骂管仲贪婪，鲍叔牙却解释说：“管仲家生活困难，是我自愿让给他的，不是他贪心。”
管仲数次帮鲍叔牙出谋划策，结果把事情都办砸了，鲍叔牙不但不生气，还安慰管仲：“你的主意是好的，事情没办好是因为运气不好而已。”管仲以前也曾三次从仕，但是每次都被罢免，鲍叔牙认为不是管仲没有才能，而是没有碰到赏识他的人。管仲还带过兵，打仗进攻的时候他躲在后面，退却的时候他却跑在最前面。手下的士兵全都瞧不起他，不愿再跟他去打仗。鲍叔牙为他解释道：“管仲家里有老母亲，他保护自己是为了侍奉母亲，并不真是怕死。”
鲍叔牙什么事情都替管仲辩护，极力掩盖管仲的缺点，完全是为了爱惜管仲这个人才。所以才有了管仲的这句话；“生我者父母，知我者鲍子也！”
鲍叔牙以前不愿出仕，后来在管仲劝说下，鲍叔牙选择辅助公子小白。当时，荒淫无度、昏庸无道的齐国国君襄公没有儿子，只有两个异母兄弟。一个是公子纠，一个是公子小白。管仲对鲍叔牙说：“依我看，将来继位当国君的，不是公子纠就是公子小白，我和你每人辅佐一个吧。”鲍叔牙同意了管仲的主意。从此，管仲当了公子纠的老师，鲍叔牙则做了公子小白的老师。
从这方面来看，管仲可谓老谋深算，首先，如果襄公死了，按照顺序老二公子纠继位的几率要大很多，纠如果做了齐侯，自己这个老师就飞黄腾达了。万一纠没能继位，而是公子小白做了齐侯，有鲍叔牙做小白的老师，自己也会得到重用。
齐襄公十分残暴昏庸，朝政很乱，公子们为了避祸，纷纷逃到别的国家等待机会。管仲和召忽带着公子纠逃到他母亲的娘家鲁国，而鲍叔牙则在莒国侍奉着公子小白。
周庄王十二年（公元前685年），齐国大夫连称和管至父杀死了齐襄公，拥其堂兄弟公孙无知篡夺了君位。不到一个月，公孙无知又被大夫雍廪杀死了。群臣们开始重新商量拥立事宜。
齐国有些大臣暗地派使者去莒国迎接公子小白回齐国即位。鲁庄公听到这个消息，决定亲自率领三百辆兵车，用常败将军曹沫为大将，护送公子纠回齐国。
发现公子小白已经先出发回国，管仲便决定请求先行，亲率30乘兵车到莒国通往齐国的路上去截击公子小白。人马过即墨30余里，正遇见公子小白的大队车马。管仲等小白车马走近，就操起箭来对准射去，一箭射中，小白吐血而倒。管仲一行急驱车马而去。
由于认为小白已死，公子纠和鲁军减慢了行军的速度，而被射中衣勾带后咬破舌头装死骗过管仲的小白，与鲍叔牙日夜兼程，快速奔回临淄，在鲍叔牙的劝说下，齐国正卿高氏和国氏都同意护立公子小白为国君，于是小白即位为齐桓公，并派鲍叔牙带兵迎战公子纠，在干时大败鲁军。
齐桓公大兵压境，逼迫鲁庄公杀掉公子纠，并交出管仲和召忽。纠被杀后，召忽为尽人臣礼节，遂自杀而亡，管仲则被囚送往齐国。本来鲁国怕管仲为齐国所用，想杀了他把尸体交出去，但是鲍叔牙称齐桓公恨管仲入骨，一定要生杀管仲，鲁国只好将管仲押送齐国。管仲知道这是鲍叔牙的计谋，于是让押运他的兵士快马加鞭，最后平安到了齐国。
到了齐国，齐桓公按照鲍叔牙的建议，以隆重的仪式拜管仲为相，并称之为“相父”。在管仲的辅佐下，齐桓公很快成为春秋霸主，孔子称赞道：“桓公九合诸侯，不以兵车，管仲之力也。”
鲍叔牙始终对管仲不离不弃，并且于齐桓公即位后力荐管仲，于是才成就了这个一代名相。南宋思想家叶适：鲍叔，管仲友也，鲍卑而管贵，美在叔也。
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