公元前206年,刘邦进入咸阳，认为秦朝法网严密、刑罚太残酷，为争取民心，宣布废秦苛法，并与百姓“约法三章”，即“杀人者死、伤人及盗抵罪、余悉除去秦法”。“约法三章”，可谓西汉立法的开端。
建立西汉王朝以后，统治者开始深刻反思法家思想，严厉批判“专任刑罚”、“重刑轻罪”的主张，为了巩固政权，黄老思想占主体地位，以“无为而治”、“与民休息”、“约法省刑”为指导思想。
当然，那只是指导思想，具体还得靠人来实施。于是，面对新的形势，刘邦命丞相萧何参照秦律制定汉律。
在秦六律的基础上，萧何增加《户律》、《兴律》、《厩律》三章，合为九章，称《九章律》。其中《户律》主要是对户籍、赋税、婚姻方面作出规定；《兴律》主要对征发徭投、城防守备等方面作出规定；《厩律》主要对畜牧和驿传方面作出规定。
《九章律》不仅是西汉的一部重要法典,也是两汉法律的核心和主干部分。
不过，《九章律》也有不足之处：没有规定宫廷、朝谨、礼仪方面。
于是，为弥补《九章律》的不足，刘邦命叔孙通制定相关方面的法律--《傍章律》，共十八篇。
此外，军队方面，韩信制定“军法”；张苍定“章程”。还有很多单行法规，如《左官律)、《尚方律》、《沈命法》等等。至汉武帝时，汉律令已达359章。
至此，西汉初期的立法，直到汉武帝即位时，也无太大的变化。
武帝时期，整个西汉朝廷积累了雄厚的物质基础。刘彻一改“无为而治”为“有为而治”，这时，正好董仲舒提出“罢黜百家，独尊儒术”的主张，并以“礼法并用”、“德主刑辅”为法制指导思想。
在这种情况下，汉武帝命张汤制定了《越宫律》，赵禹制定了《朝律》。其中《越宫律》是专门法规宫廷警卫方面，共27篇；《朝律》是专门法规朝贺的，共6篇。
