早在原始社会时期，人类便开始使用长矛了。关于长矛的起源，有两种说法。一种说法认为，矛的雏形是削尖的木棒。原始人先学会了使用木矛，进入木石复合时代后，开始使用装有石矛头的木柄长矛。原始的竹木矛直到建国后还存在，如西双版纳的部分傣族猎人便使用竹矛狩猎。在制作竹矛时，为了增加矛头的硬度，傣族人还会采用火烤或者油炸的手段对矛头进行处理。
▲博物馆收藏萝北县名山镇出土的新石器时代桂叶形石矛头
另一种说法则认为，原始人先发明了弓箭，某次搏斗时，原始人无意间捡起地上的箭矢当做武器。取得胜利后，据此灵感发明了矛。仰韶出土过包括石矛和石镞在内的一批石质武器，两者的形状基本相似，区别仅在于大小，小者为箭镞，大者为矛头。有学者据此认为，人类是先发明箭镞，后来在箭镞基础上发明的矛头，由于石矛脱胎于石镞，所以两者在形状上没有太大区别。
▲出土的石镞
典型的原始社会复合矛出现于旧石器时代晚期。这些矛头的外形大多数为宽窄不等的柳叶形，有石、骨、木、角等材质，其中以石矛居多。国内如河姆渡遗址、半坡遗址、大嘴子遗址都出土过很多原始社会时期的石矛，长度多在10~20cm左右，也有较大者。如大连出土过长达48cm的石矛头，以及连柄制成、长达120cm的石矛，这些超大石矛头质地轻薄，应该属于礼器。
▲复合型工具，左五为复合型原始矛
石矛头一般是由石英岩和砂岩敲打而成。矛头和木柄的组装方式以劈缝捆绑为主，即先在木棒上劈出一条缝，然后将矛头插入，再用绳索将矛头和木柄扎紧。旧石器时代的石矛为打制而成，早期的打制石矛较为简陋，后期的打制石矛则精细了很多，一般要先制出雏形，然后使用辅助工具对其进行精细加工。到了新石器时代，矛头的制作越来越精细，不少矛头打磨的光滑锋利。早期的矛头多为三角叶状，后期的部分矛头为了便于捆绑，会在底部制出梃。部分矛头的基部还会钻孔，以便能够更牢固的捆绑在木棒上。
▲捆绑在木棍上的石质矛头
新石器时代的遗址中出土过很多矛头，石质、骨质和陶质都有，原始氏族之间经常爆发惨烈的战争，这种原始的长矛是当时人类重要的武器。原始社会时期，人们主要使用石矛和骨矛，到了原始社会晚期，原始人学会了冶炼青铜，开始使用青铜矛。新石器时代晚期，人们开始使用青铜铸造武器。中国最早的青铜矛头发现于青海。经过检测，该矛头是新石器时代晚期的产物。早期的青铜矛继承了新石器时代晚期矛头的造型，外观亦为柳叶状。
原始社会没有出土过矛柄的实物，由于年代久远，现在我们已经无法得知当时的矛柄的长度。按照常理来说，作为狩猎工具的矛的矛柄，应该不需要做的太长，毕竟动物的攻击范围是有限的，即便是矛柄较短的短矛，对于动物来说已经是相当有威慑力的利器了。
战争出现后，矛被当成杀人武器使用。原始社会的战争烈度较低，交流途径也少，因此军事技术的进步也不会太快，因此这些矛的长度可能也不会太长。后世的矛往往有鐏，但目前尚无原始社会的矛鐏出土。原始社会有斧鐏出土，按照正常推理，当时可能也会存在矛鐏。
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