刘秀做了东汉开国皇帝后，没有像他的老祖宗刘邦那样“兔死狗烹”屠杀功臣，而是善始善终的对他们论功行赏，令其颐养天年，寿终正寝。刘秀死后，汉明帝刘庄继承了老爸的遗志，继续推行功臣优待政策，不仅从开国元勋中选出号称“二十八宿”的二十八位功臣，还命人为他们画像，并放置在洛阳南宫的云台阁里，以示感念之情。
然而，论战功、论政绩、论操守，这二十八个人加起来的名气都不如伏波将军马援，论军事能力也没人能超过马援。
梁松是皇帝之婿，颇为骄贵。有一次他去问候生病的马援，拜于床下，马援“不答”。马援因是松父之友，身为长辈而不答礼小辈。梁松则恃皇亲而记恨在心。这时马援虽然己死，他仍然怀恨，遂借故陷害。
马援当年南征交趾，在前线听说侄儿马严、马敦到处乱发议论，讥刺别人，而且跟一些轻狂不羁的人物结交往来，便立即写信劝诫他们。信中举杜季良之例。杜季良当时正任越骑司马，他的仇人以马援此信为据，上奏章控告他，说他：“行为轻薄，乱群惑众，伏波将军从万里外写信回来以他训诫兄子，而梁松、窦固与之交往，将煽动轻佻虚伪，败乱我中华。”刘秀览此奏章，把窦固、梁松召来严加责备，并且把奏章和马援的信给他们看。二人叩头流血，才免去罪过。结果杜季良被罢官，龙伯高则被升任零陵太守。当初南征交趾时，马援常吃一种叫薏苡的植物果实。这薏苡能治疗筋骨风湿，避除邪风瘴气。由于当地的薏苡果实硕大，马援班师回京时，就拉了满满一车，准备用来做种子。当时人见马援拉了一车东西，以为肯定是南方出产的珍贵稀有之物。于是权贵们都希望能分一点，分不到便纷纷议论，说马援的坏话。但马援那时正受刘秀宠信，所以没人敢跟皇帝说。马援死后，有人上书说马援曾搜刮了一车珍珠文犀运回。马武、侯昱等人也上表章，说马援确曾运回过一车珍稀之物。刘秀更加愤怒。马援的家人不知皇帝为何如此震怒，不知马援究竟身犯何罪，惶惧不安。马援的尸体运回，不敢埋和原来的坟地，只买了城西几亩地，草草埋葬在那里。马援的宾朋故旧，也不敢到马家去吊唁，景况十分凄凉。葬完马援后，马援的侄儿马严和马援的妻子儿女们到朝廷请罪。刘秀拿出梁松的奏章给他们看，马援夫人知道事情原委后，先后六次向皇帝上书，申诉冤情，言辞凄切。刘秀这才命令安葬马援。前任云阳令朱勃也上书为马援鸣不平。永平三年（60年），马援的女儿被立为皇后。汉明帝在云台图画建武年间的名臣列将，为了避椒房之嫌，单单没画马援。东平王刘苍观看图像时，问明帝道：“为什么不画伏波将军的像呢？”明帝笑而未答。
永平十七年（74年），马援夫人去世，朝廷才为马援聚土为坟，植树为标记，建筑祠堂。
建初二年（78年），汉章帝派五官中郎将持节追加策封，追谥马援为忠成侯。
当年的“云台二十八将”，虽然大多数都得以善终、风光一时，但时至今日也只能作为一个整体留在人们的模糊记忆中，要想让人把他们的名字一个一个喊出来，不是一般人所能做的到的。相反，那个企图被光武帝刘秀抹煞的伏波经军马援，虽然不在“云台二十八将”之列，虽然死后蒙受了二十九年的冤名，却因为他那“老当益壮”、“马革裹尸”的豪言壮语而彪炳千秋，永垂不朽，成为中国历代军人的楷模，并永远的烙印在了人们的心中。历史，毕竟是公正的。
