对于罗马军团中的预备队表现，不得不提公元前340年的苏伊萨（Suessa）会战，这场战争在第一次萨莫奈战争后发生。萨莫奈和罗马以合约结束了第一次战争，划分了意大利中部的势力范围，却因此招致了一些中小政治势力——包括罗马所倚重的拉丁同盟——在内的不满，后者结盟对抗罗马—萨莫奈联盟。苏伊萨会战中，4个罗马军团（由于拉丁同盟的叛乱，并没有同等数目同盟军团的配合）和人数相近的萨莫奈军队一起，对抗罗马化战术和武装的拉丁同盟军队。
两军的战术、装备和兵员素质十分接近，使得苏伊萨会战十分激烈而漫长。双方的重步兵队伍进行了漫长而不分胜负的交战，结果，首先败退的是罗马方的第一排青年兵。罗马执政官普布利乌斯·德西乌斯·穆斯（Publius·Decius·Mus）带领第二线的成年兵加入战斗，结果在与拉丁同盟成年兵的交战中再次战败，本人被杀。另一名执政官提图斯·曼利乌斯·托奎图斯（Titus·Manlius·Torquatus）此时以新兵（roraii）和候补兵（accensi）组成劣质的第三战线，却将精锐的后备兵组成额外的第四战线保留实力。同样耗尽了前两线兵力的拉丁同盟，相信罗马军队已经山穷水尽了，于是他们投入了自己的后备兵发动决定性的进攻。
第三线的接触中，拉丁同盟的后备兵摧枯拉朽地摧毁了罗马的对手，但也因此耗尽了本身并不出众的体力（这些较老的兵员长于作战技巧，但因年龄因素体力较差）。这时，曼利乌斯再投入埋伏已久的后备兵，发动了决定性的反突击，这个行动反而将拉丁同盟精疲力竭的三线部队击溃，罗马人艰难地获得了胜利。
以较为出色的预备队运用和轮换体系为基础，在得到了萨莫奈军队的不少成功经验后，罗马军队在公元前4世纪至公元前3世纪平稳发展，并在第二次布匿战争期间迎来一个飞速发展期。汉尼拔神乎其神的用兵，以及迦太基军队在骑兵上的明显优势，将萨莫奈战争期间罗马军队侦察差劲、易受伏击的缺点展现的淋漓尽致，更造成了罗马军队在特雷比亚河与特拉西梅诺湖的惨败。
而大西庇阿等一批罗马指挥官的迅速崛起，则为军团战术的改良，提供了坚实的基础。在原来的三线阵、预备队战术和步兵中队体系基础上，大西庇阿在公元前206年伊利帕会战（Battle of Ilipa）中的指挥艺术尤其值得称道，甚至可以被视为第二次布匿战争中步兵运用的顶峰水平。
吉斯戈之子哈斯德鲁巴在伊比利亚西部招募新兵，拼凑了一支50000~70000步兵和4500骑兵，32头战象的军队，向东进发寻求和西庇阿会战。在伊利帕附近，西庇阿带领45000名步兵和3000骑兵等待着，这包括了一部分当地的西班牙盟友。两支军队的宿营地接近，前哨游击战斗持续了数天。每天早上，哈斯德鲁巴都把自己的北非步兵部署在中央，西班牙人部署在两翼，战象在战线前方；西庇阿也每天把罗马人排列在中央，西班牙盟军在两翼。每天两人这样列阵，然后谁也不进军，日落时返回营寨。当这种行为成为习惯后，大西庇阿悄悄开始改变他的部署。
一天早上，西庇阿让全部人饱餐一顿并在日出前就全副武装，然后让轻步兵和骑兵突袭迦太基营地，主力同时出营排列，但是西班牙人换到中央，而罗马人放在两翼。哈斯德鲁巴没来得及让部队吃早饭就开始按往常习惯列阵，双方的轻步兵开始前哨战。西庇阿一直等待到中午，当饥饿开始让迦太基军队困扰时，他突然停止游击作战，全军开始前进。
侧翼的罗马人开始快速前进，所有的步兵百人队和骑兵中队都未按“棋盘式”部署，而是交错了一下成为纵队，然后直接冲向对方的战线。在这里我们可以看到，三线的各一个步兵中队，组成一个整体的大纵队，这或许代表此前不久诞生的军团步兵大队制度，已经成为罗马步兵战术的一个常态。当接触后，单个步兵大队的纵队迅速展开成为横队，骑兵和轻步兵立即从纵队中绕到侧面迂回对方侧翼。哈斯德鲁巴来不及做出反应，他的战象首先遭到轻步兵的射击而发狂，遭到践踏的西班牙人，随之陷入了崩溃。中央的北非步兵只是在暴雨的掩护下才躲过被围的噩运。
▲大西庇阿在伊利帕会战中的机动
伊利帕会战险些成为一次坎尼式的、以少围多的经典战例，大西庇阿的客观条件甚至不如汉尼拔在坎尼，他的骑兵实力占不到优势。罗马军队出色的侧翼行动，是以高效的步兵行动为基础的。伊利帕会战中步兵大队的组织革新，连同对步兵中队的高效指挥，成为波利比乌斯时期罗马军团的精华所在。
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