▲在火器出现以前，弩是中国军队的重要武器
中国弩的起源，根据现在历史学者的研究，至少可以追溯到仰韶文化时期，在华夏先民的早期实践中，发明了弓箭，后来又在弓上安装了弓臂，弓臂上设置了弩机，最终发明了弩。在《吴越春秋》中，记载了一段越王勾践请教楚将陈音射（箭）术的故事，陈音除了教授射术外，还讲述了弓弩发展的历史，陈音将弩的发明归于楚国的琴氏，并提出了“弩生于弓，横弓着臂，施机设枢”的说法。这一说法以现今的研究看，大体符合事实。
▲从弓到弩的对比，可以看出中式弩的结构基本是在模仿射箭
早期的弩，从人射箭的动作的启发和手工业技术的发展下，将弓横过来并在弓把处装上弩臂并在弩臂后部开槽装上弩机，用弩臂代替人在射箭时的持弓手（前手），弩机代替勾弦手（后手），制成了最早的弩。弩在射击前将弓弦拉开并勾到弩臂后部弩机的“牙”上，然后在弩臂的箭槽上安装弩矢，最后射手瞄准目标并扣动弩机下部的“悬刀”（即扳机）。
▲如今出土的承弓器，其实就是古代弩的前端
和弓箭相比，弩有三大好处：第一，弩弦张开以后被挂在弩机的牙上，不需要人力维持，有助于射手瞄准，并且方便进行齐射；第二，张弩过程中不止可以使用双手，还可以用腿、腰等力量较强的部位发力，相同情况下，射手可以使用比弓力量大得多的弩，而力量的加大本身就可以增加弩的射程和威力；第三，弩可进行三点一线（弩臂前端和弩臂后端的望山形成两点）的瞄准射击，大大提高了准确度，相比弓在射击上更为简单。
▲战国时期，弩被普遍装备于各国军队
最早的弩机材料为角质，这一材质很有可能是受到了射箭用扳指的启发，但是角质弩机所能承受的力量较小，后来随着金属技术的发展，大约在东周时华夏先民制造出了青铜弩机，从此弩大量进入军队，《孙子兵法》中的“势如张弩，节如发机”一文，说明弩已经成为了当时广泛使用的武器。从这一时期弩的结构分析看，弩的前端确实安装了一把弓，并且从前端承弓器的结构看，安装在弩前端的弓是可拆卸的，也就是说，这一时期的“弩”类似于为弓增加了一个“弩臂”配件。
▲战国时楚弩的复原线图
东周至秦这一时期，中式弩的青铜弩机由牙（机钩）、望山（瞄具）、悬刀（扳机）、牛（钩心、垫机）、键组成。其工作原理是：拉弦装箭时手拉望山，牙上升带起垫机使下齿卡住悬刀刻口，这样牙勾住弓弦后便可以承力。射击时扣动悬刀带动牙下缩，弓弦便能瞬间回弹，将箭矢射出。这种弩机的优势是扣动扳机不需要太大的力量，进一步加强了射击的准确性。
▲中式弩机各部位的名称和分解图
为了能增强弩的威力，古人不断增强弩前端弓的力量，从用手开（擘张）到用脚开（蹶张）再到必须用全身的力量（腰引）才能开，最终遇到了一个现有弩的瓶颈——弩机的强度不足。因为传统的弩是将弩机的各个部件直接装在弩臂木槽中的，因为木槽的强度低，限制了弩的强度，于是汉代人发明了郭——即一个弩机的青铜机匣，这样就加强了弩机部分的强度。自西汉以来，考古出土的弩机大部分都有铜郭。
▲外部有铜郭的弩机
除了威力外，准确度也是极其重要的。古人为了增加弩机的准确度，已经在弩机上安装了名为“望山”的瞄具，后来为了进一步增加准确度，还在望山上标注了刻度。更有甚者在望山上排列铜钉以方便射手的瞄准，在对战国时期燕下都的考古发掘中，就发现了几件这样的弩机。但是出于成本考虑，大多数弩机上的望山都没有这样的设计，多数士兵还是依靠经验在无刻度望山的帮助下进行瞄准。
▲发现于燕下都的带刻度弩机
中国弩在汉代定型后，直到宋代在形制上都没有大的变化。但因为技术水平的提高，弩拥有了更大的威力，例如“神臂弓”就是典型，史载其“射二百四十余步，入榆木半笴”，连金将金兀术也说“宋用军器，大妙者不过神臂弓”。神臂弓后，韩世忠又发明出了克敌弓，其威力“每射铁马，一发应弦而倒”。
▲面对北方民族的铁骑，宋军主要的对抗方法就是强弩杀敌
进入明代后，弩的形制又开始出现了较大的变化。其一是前端的弓又一把真正的弓横置替换为了数层木板捆扎在一起而形成的弓形替代品，被称为“扁担”。其二是弩弦与弩机的距离明显缩小，按照明代军事家茅元仪在《武备志》上的记载只有五寸的长度（约15厘米）。这两样变化导致这种弩的蓄能较低，射程不如弓箭，只能在较近的距离杀伤敌人。
▲宋、明弩的对比，可发现明代弩除了弓弦到弩机的距离变短了外，前端的弓也变了样子
明代弩之所以发生了这样的变化，与火器的大发展是分不开的。火铳、火箭、火炮大量进入军队，承担起了原来由各种弩所担任的远程杀伤任务，而弩则自然只能作为中近距离的火力补充，或者火器使用不便的地区的临时应急，因此不再追求射远，而是成本低廉和在近距离有足够的威力。
▲战国弩手
而在民间，精致的中式青铜弩机不再使用，上古时便出现的角质弩机则因为其低廉的价格被广泛使用，茅元仪在《武备志》中就说：“今四方擅弩之地而皆不用古机，唯以鹿角为机”。此时的弩，其主要用途已经变为民间猎人狩猎的工具，并在今天的少数民族地区看到其遗存。
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