1598年6月，万历补充的水陆5万军力进入朝鲜，邢玠兵分四路，每路置一员大将：中路李如梅（后替换为董一元），东路麻贵，西路刘铤，水路陈璘。各路大将各自负责把守要地，联合朝鲜武装，大举反攻，连续奏捷，将日军压缩至朝鲜南部一隅。8月，丰臣秀吉死于京都伏见城的消息传至朝鲜，日军士气因而受挫，秀吉遗命日军从朝鲜撤军。
▲ 丰臣秀吉像
当时，盘踞在朝鲜东南角落的日军，除驻蔚山的第一军主力已先期撤退外，尚有兵力4.6万余人，其撤退部署是：东部驻西生浦、梁山、竹岛各部，于11月先行撤退，在釜山集结，候船返国；中部居昌之军，就地上船返回本国；西部驻顺天、泗川、南海、固城之日军，待东部日军撤离后，分头到巨济岛集结，再乘船回国。
日本水师在开战时，拥有1000余艘战船，到战争末期已发展到3000艘左右。数量虽然可观，但构造简单，性能较差。绝大多数是中小型战船，仅有部分主力舰只装备少量轻型火炮或大型火绳枪，绝大多数战船只有单兵小口径火器、以绳索丢掷的引火球、弓矢、枪矛等冷兵器。
朝鲜水师拥有船舶488艘，包括战船80艘（每船80人），辅助战船192艘（每船30～60人），勤务船26艘。明朝投入的水师1.3万人，战船500余艘。战船的种类繁多，有福船、楼船、百槽、沙船、苍船、铜绞艄、海舫、八喇虎等，战船的武器精良，除弓、弩、刀枪、矛等冷兵器外，还有大量火器，如佛郎机、虎蹲炮等。据史料记载，明军火炮的射程最远可达3000米，而日军的只有一两百米。
明朝水师提督陈璘最先获悉日军撤退的情报，立即决定在海上阻击日军，并作出了相应的部署：①联军水师主力由古今岛向前推进，前出到左水营、猡老岛以东海面；②在左水营建立基地和联合军事指挥所；③以一部兵力占领猫岛，封锁光阳湾，截断小西行长所率第二军的退路；④以一部兵力在露梁海峡及其以东海域巡逻，监视泗川、南海、固城各地日军动向。
▲ 陈璘雕像
11月11日晨，驻顺天的小西行长第二军登船待发。其先遣部队驶至光阳湾口的猫岛附近海面时，受到中朝联军水师的拦击，退路被截断。为了突破重围；小西行长编组了一支冲锋舰队，向联军水师发起攻击，均未能奏效，只得向驻泗川、南海的日军求援。
此时，驻泗川、新城的岛津义弘第五军主力，已经登船，只待涨潮出发，驶往巨济岛。岛津义弘接到小西行长的求援信后，当即率领这支庞大的船队，于18日夜乘月色向露梁海峡疾驶，企图突入光阳湾，解小西行长之围。中途岛津部与从南海开来的宗智义部船队会合。两支船队会合后，共有兵力万余人，舰船500余艘，于午夜开始通过露梁海峡。
陈璘、李舜臣获悉日援军西进的情报后，立即着手调整部署，实施围点打援战略，决定在露梁以西海域，包围和歼灭救援之敌。其作战部署是：
①以邓子龙率兵1000人，驾3艘巨舰为前锋，待日船队通过海峡后，迂回到侧后发起攻击，切断其归路；
②以陈璘率明朝水师为左军，泊昆阳之竹岛与水门洞港湾内，待机出击；
③以李舜臣率朝鲜水师为右军，进泊南海之观音浦，待机与明军夹击日军。
▲ 邓子龙雕像
19日丑时（凌晨1时至3时左右），岛津义弘主力大部已驶出海峡，进至露梁以西海面。70岁的老将军邓子龙自为前锋，率三巨舰向日军进逼，冲入日军舰队决战。由于众寡悬殊，邓子龙部旋即被日船包围。邓子龙虽然年迈但骁勇异常，战斗中他曾携壮士200人直前奋击，跃入朝鲜战舰以救援。但因夜晚昏暗不明，其他战舰误掷火器于邓子龙的战舰，使战舰起火，结果老将军邓子龙的坐舰被日军所困，邓子龙英勇战死。
与此同时，中朝联军水师左右两路分别从南北两个方向，向大岛以东海面的日舰队主力展开了猛烈的攻击。两军奋力杀出，左右掩护进击，炮鼓齐鸣、矢石交下，杀喊之声，山海同撼。一时间日本战舰，大都被大炮击中燃烧了起来，日军殊死血战，势不能支，进入观音浦，此时天已是大亮。李舜臣率朝鲜水师跟踪追击，进入观音浦，再度与日军血战。陈璘也率大明水师前来支援，用虎蹲炮连续轰击，日舰再次纷纷起火。在一片混乱之中，日军仍垂死挣扎，拼命反击。李舜臣率板屋船冲入敌阵，却被日军包围，结果身中流弹而亡，他死前叮嘱不许张扬，并把军旗交给其子代为发号施令，以继续同大明水师并肩战斗。
到中午时分，日军已停止抵抗，大部分舰船或焚毁沉没，或被联军俘获。弃船上岸的日军。也为陆上联军歼灭。
露梁海战给侵朝日军以歼灭性的打击，对当时东亚的政治军事格局有着深远的影响。自此200年内，日本不敢再言战。
就如柏杨先生在《中国人史纲》中说的那样：“这是日本第一次侵略朝鲜，也是中国第一次保卫朝鲜，自一五九二年到二五九八年，历时七年。日军撤退后，中国援朝军也跟着撤退。这是历史上国与国之间，最标准的无私援助，中国战士的鲜血，洒遍朝鲜半岛，而一无所求。”
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